Der Friedhof befand sich ursprünglich unten im Dorf um die alte Laurentiuskirche, wie es zur damaligen Zeit allgemein üblich war. Dort machte aber der hoch stehende Grundwasserspiegel große Probleme, man wollte die Menschen nicht im Wasser bestatten.
Deshalb wurde bereits 1720/21 der heutige Friedhof angelegt und zwar der nördliche Teil. 1794 stirbt die Gutsherrin, Frau „Geheimräthin“ von Gemmingen und  wird in der für sie neu erbauten Gruft auf dem Friedhof beigesetzt. Diese Gruft dient heute noch als letzte Ruhestätte der Schlossherren und ihrer Angehörigen. 1860 wird der Friedhof um die Hälfte erweitert und mit einer Umfassungsmauer versehen. 1963 wurden die Aussegnungshalle und das Ehrenmal gebaut, 1976  schließlich erfolgte die letzte Erweiterung des Friedhofs, er erhielt seine heutige Ausdehnung und Form.